ΠΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½Π°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ° Π»ΡΠ±ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Ρ Π° Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΎΡΠ΅ΠΆΡΡΠΈΠ΅ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΈ β ΡΡΠΎ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΡ, ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ.
ΠΠ΅Π· ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΊ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΡΠ·Π»ΠΎΠ² Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΌΠΎΠ΅ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Haas ΠΈΠ»ΠΈ DMG Mori Π½Π΅ ΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²ΡΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ Π·Π°ΡΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ. ΠΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ Π² Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΡΡ ΠΊ Π±ΡΠ°ΠΊΡ, ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΡΡΡΠ° ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΈΠΈ.
Π ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΌΡ ΡΠ°Π·Π±Π΅ΡΠ΅ΠΌ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠ΅ ΡΡΠ°ΠΏΡ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΎΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΎΠ², ΡΠ΄Π΅Π»ΡΡ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ, ΡΠ°ΠΊ ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΌ Π°ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌ. ΠΡ ΡΠ·Π½Π°Π΅ΡΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΠ²Π»ΡΡΡ Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΡ ΠΈ ΡΡΡΡΠ°Π½ΡΡΡ ΠΈΡ , ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΠΊΠΈ.
ΠΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° ΠΊ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΎΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΠΌ
ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎΠΌ Π»ΡΠ±ΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ. Π‘ΡΠ°Π½ΠΎΠΊ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±ΡΡΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ Π½Π° ΡΡΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ, ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π·Π°Π²ΠΎΠ΄Π°-ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΡΠ΅Π»Ρ, ΠΈ Π²ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅Π½ ΠΏΠΎ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ. ΠΠ³Π½ΠΎΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΠΏΠ° ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ ΡΠΎΠΌΡ, ΡΡΠΎ Π²ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π½Π΅Π²Π΅ΡΠ½ΡΠΌΠΈ.
Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ Π² ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ. ΠΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π΅, ΡΡΠΎ ΠΈΡΠΊΠ°ΠΆΠ°Π΅Ρ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ. ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΡΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠ² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ΅Π²Π° ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° Π½Π° Ρ ΠΎΠ»ΠΎΡΡΠΎΠΌ Ρ ΠΎΠ΄Ρ Π² ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 30β60 ΠΌΠΈΠ½ΡΡ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΠΈΡΡΠΈΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠ·Π»Ρ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡ ΡΡΠ°ΡΠΎΠΉ ΡΠΌΠ°Π·ΠΊΠΈ ΠΈ ΡΡΡΡΠΆΠΊΠΈ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠΉΡΠ΅ Π‘ΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²ΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠΈ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ
ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΠΌΠ°ΡΠ»Π° Π² Π³ΠΈΠ΄ΡΠΎΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅. ΠΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠΈ, ΠΈΡ
Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΡΡΡΠ°Π½ΠΈΡΡ Π΄ΠΎ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡ.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΠΈΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π΅ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΈ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠΊ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π² "Ρ ΠΎΠ»ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ" ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΡ. ΠΡΠΎ Π³Π°ΡΠ°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎ Π΄Π°ΡΡ Π»ΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΠΈ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ
ΠΠ΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ β ΡΡΠΎ ΡΡΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ. ΠΡΠΈ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ: ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΈ, ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠΊΠ°ΡΠΎΡΡ, Π»Π°Π·Π΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌΠ΅ΡΡΡ. ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠ»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΏΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡΡ .
ΠΡΠΎΠ±ΠΎΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠΏΠ΅Π½Π΄ΠΈΠΊΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡΠ΅ΠΉ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΎΠ² Ρ Π§ΠΠ£ ΡΡΠΎ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ, Π²Π»ΠΈΡΡΡΠΈΠΉ Π½Π° ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΠ΅ Π½ΠΎΡΠΌΡ, ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΆΠΊΠ° ΠΊΠ»ΠΈΠ½ΡΠ΅Π² ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° Π·Π°Π·ΠΎΡΠΎΠ² Π² ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΎ-Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Ρ (Π¨ΠΠ).
ΠΠ°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΈ ΡΠΎΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ "ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡΠΈ" ΠΏΡΠΈ ΡΡΠ΅Π·Π΅ΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅. Π ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΠΆΠ΅ΡΡΠΊΠΎΡΡΡ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° ΠΊ ΡΡΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΡ.
Π‘ΠΏΠ΅ΠΊΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ:
- π ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡΠΈ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ ΡΡΠΎΠ»Π°
- π ΠΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΈΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ Π½Π° ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠ΅
- π§ Π Π΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° Π·Π°Π·ΠΎΡΠΎΠ² Π² ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΡΠ·Π»Π°Ρ
Π Π΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ ΠΊ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°ΠΌ. ΠΠ΄Π΅ΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ. Π‘ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΈ ΠΎΡΠ½Π°ΡΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΌΠΎΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ°.
ΠΠ΅ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½Π°Ρ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° PID-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡΠΌ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ, Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΡΠΌ ΠΈ ΡΡ ΡΠ΄ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ. ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΆΠ΅ΡΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ° ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΎ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎ Π°ΠΊΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΡΠΆΠ΅Π»ΡΡ ΡΠΎΠΊΠ°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΡ Π²Π΅Π»ΠΈΠΊΠ°.
Π¨Π°ΡΠΈΠΊΠΎ-Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠ±ΠΎΠ΄Π½ΠΎ, Π±Π΅Π· Π·Π°Π΅Π΄Π°Π½ΠΈΠΉ. ΠΡΠ»ΠΈ Π²Ρ ΠΎΡΡΡΠ°Π΅ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠΊΡΡΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½Π° ΡΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½Ρ Π³Π°ΠΉΠΊΠΈ Π¨ΠΠ. Π ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ°ΡΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠ° Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° ΡΠ·Π»Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½Π°Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π±ΠΎΡΠΊΠ°.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΡΠΈ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·ΡΠ±ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠ½Π΅ΠΉ ΡΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΈ Π½Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΉΡΠ΅ΡΡ. Π§ΡΠ΅Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ Π±ΡΡΡΡΠΎΠΌΡ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ.
βοΈ ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ
ΠΠ°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ ΠΈ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΉ
Π¨ΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ β ΡΠ΅ΡΠ΄ΡΠ΅ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΎΡΠ΅ΠΆΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ°. ΠΡΠ±ΠΎΠ΅ Π΄ΠΈΡΠ±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΡ ΠΌΠ°ΡΡ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΡΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ·Π΄Π΅Π»ΠΈΡ. ΠΠ° Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΌΠ°Π»Π΅ΠΉΡΠ΅Π΅ Π½Π΅ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΠ° ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ.
ΠΠ»Ρ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡ Π²ΠΈΠ±ΡΠΎΠΌΠ΅ΡΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΉ. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΠΊ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠΎΠ²ΠΏΠ°Π΄Π°Π΅Ρ Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠΎΠΉ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ, Π·Π½Π°ΡΠΈΡ, ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ°. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΠΊ ΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ΅, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° Ρ Π·ΡΠ±ΡΠ°ΡΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ΅ΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ.
ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ. Π ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΡΠ΅Ρ Π° ΡΠ°ΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ±Π΅Π³Π°ΡΡ ΠΊ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠΎΠ², ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΡΡ Π½Π΅ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ.
ΠΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ:
- π Π£ΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡ 0.05 ΠΌΠΌ/Ρ (Π΄Π»Ρ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ½ΡΡ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Π΅ΠΉ)
- π‘ Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ Π½Π΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 60β70Β°C
- π ΠΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠΎΠ½Π½ΠΈΡ ΡΡΠΌΠΎΠ² ΠΈ Π³ΡΠ»Π° ΠΏΡΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ
Π§ΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Π΅ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ?
ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Π°Π΅ΡΡΡ, ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΡ Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ (ΠΌΠ°ΡΠ»ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ ). Π§Π°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² Π·Π°Π±ΠΈΡΡΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠ°ΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΠΈ Π²Π΅Π½ΡΠΈΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠΌΠ°Π·ΠΊΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ°ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ·Π»Π°.
ΠΠ°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π§ΠΠ£ ΠΈ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ
Π‘ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½Π°Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Π° Π±Π΅Π· ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΈΡΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ Π² ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°Ρ Π§ΠΠ£ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ "ΠΏΡΠΎΠΌΠ°Ρ Π°ΠΌ" ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠΊΠ° ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡΠ½Π°. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠ»Π°.
ΠΡΠΎΠ±ΠΎΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π»ΡΡΡΠ° (backlash compensation). ΠΡΠΎΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡ Π·Π°Π·ΠΎΡΡ Π² Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ°Ρ , Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»ΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΡΠΌΠ΅Π½Π΅ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ΅Π· ΡΡΠΎΠΉ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΌΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΎ ΠΏΠ°Π΄Π°Π΅Ρ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ½ΠΎΠ³ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, Fanuc, Siemens, Heidenhain) ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π²ΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΠΉ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ.
| ΠΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ | ΠΠ½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ) | ΠΠ»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΡ |
|---|---|---|
| ΠΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠΈ X | 0.015 ΠΌΠΌ | Π’ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈ ΡΠΌΠ΅Π½Π΅ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ |
| ΠΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠΈ Z | 0.010 ΠΌΠΌ | ΠΠ»ΡΠ±ΠΈΠ½Π° ΡΠ΅Π·Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ |
| ΠΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ Π»ΡΡΡΠ° ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ | 0.005 ΠΌΠΌ | ΠΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ΅Π·Π΅ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ |
| ΠΠ΅ΡΡΠΊΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ° | ΠΡΡΠΎΠΊΠ°Ρ | ΠΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠΈ Π±ΡΡΡΡΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠ΅ |
ΠΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½Π°Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ Π»ΡΡΡΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π΄ΠΎΠ±ΠΈΡΡΡΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π² ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π°Ρ 3 ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠ½ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π½Π° ΡΡΠ°ΡΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ.
ΠΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΈ ΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³Π½
Π€ΠΈΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ°ΠΏ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ β ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²Π°Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ°. ΠΠ°Π³ΡΡΠ·ΠΈΡΠ΅ ΡΡΠ°Π»ΠΎΠ½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΈ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ "ΠΏΡΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΡΠ΅Π·Π°Π½ΠΈΡ", ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π²ΡΠ΅ Π°ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ°: ΠΎΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΈ Π΄ΠΎ ΠΆΠ΅ΡΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ.
ΠΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠΎΠ². Π‘ΡΠ°Π²Π½ΠΈΡΠ΅ ΠΈΡ Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΆΠΎΠΌ. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½Ρ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ, Π²Π΅ΡΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΡ ΠΊ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΄ΡΡΠΈΠΌ ΡΡΠ°ΠΏΠ°ΠΌ: ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ, Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΡ Π§ΠΠ£ ΠΈΠ»ΠΈ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΡ. Π’ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±ΡΡΡ Π² 3-4 ΡΠ°Π·Π° Π²ΡΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ. ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΡΠΌΠΎΡΡ ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠΎΡ ΠΎΠ²Π°ΡΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠΊΠ°ΠΆΡΡ, Π½Π΅Ρ Π»ΠΈ ΡΠΊΡΡΡΡΡ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌ Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠ΅ΠΉ ΡΠΌΠ°Π·ΠΎΡΠ½ΠΎ-ΠΎΡ Π»Π°ΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΠΈ. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠ»Π΅Π΄Ρ Π±ΠΈΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΈΡΠΈΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Ρ Π² ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Π΅.
ΠΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠ΅ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΠΈ ΡΡΠΏΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°:
- β Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π² Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ΅
- β Π¨Π΅ΡΠΎΡ ΠΎΠ²Π°ΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠ»Π°ΡΡΡ
- β ΠΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠΎΠ½Π½ΠΈΡ ΡΡΠΌΠΎΠ² ΠΈ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΉ
- β Π‘ΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΠ·Π»ΠΎΠ² Π² ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΠ° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ
ΠΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»Π°ΠΊΡΠΈΠΊΠ°
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ±Π»ΡΠ΄Π°ΡΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ. Π Π΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½Π°Ρ ΡΠΌΠ°Π·ΠΊΠ° Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠΎΠ² β Π·Π°Π»ΠΎΠ³ Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎΠΉ ΠΆΠΈΠ·Π½ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΡΠ΅Π½Π΅Π±ΡΠ΅ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ Π½Π° Π½Π΅Ρ Π²ΡΠ΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ ΠΏΠΎ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠ΅ Π² ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ Π½Π΅Π΄Π΅Π»Ρ.
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²ΡΡΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»Π°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡ. Π Π½Π΅Π³ΠΎ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΌΠ½Π΅ΠΉ, Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠΎΠ², ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠ° ΡΠ°Π΄ΠΈΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΉ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΉ. ΠΡΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ Π²Π½Π΅Π·Π°ΠΏΠ½ΡΡ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΊ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π°.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠΉΡΠ΅ ΡΠΌΠ°Π·ΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Ρ Ρ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅ΠΉ Π²ΡΠ·ΠΊΠΎΡΡΡΡ. ΠΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ, Π·Π°Π±ΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Ρ Π³ΠΈΠ΄ΡΠ°Π²Π»ΠΈΠΊΠΈ. ΠΡΠ΅Π³Π΄Π° ΡΠ²Π΅ΡΡΠΉΡΠ΅ΡΡ Ρ ΠΏΠ°ΡΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ°.
ΠΠ΅Π΄ΠΈΡΠ΅ ΠΆΡΡΠ½Π°Π» Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ½ΡΠΎΠ². ΠΠ°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΠΉΡΠ΅ Π²ΡΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π§ΠΠ£ ΠΈ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΈ. ΠΡΠΎ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π½Π°ΠΉΡΠΈ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌ Π² Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅ΠΌ.
Π§Π°ΡΡΡΠ΅ Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡΡ ΠΏΠΎ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠ΅
ΠΠ°ΠΊ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ°?
Π Π΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΈ Π½Π΅ ΡΠ΅ΠΆΠ΅ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π·Π° Π² Π³ΠΎΠ΄. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠΊ ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠ³Π°Π»ΡΡ ΡΠ΄Π°ΡΠ°ΠΌ, ΡΡΠ°Π½ΡΠΏΠΎΡΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΡ, ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½Π½ΠΎ.
Π§ΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠΊ Π½Π΅ Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ?
ΠΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ΅ Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ Π·Π°Π·ΠΎΡΠΎΠ² Π² ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΎ-Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Ρ ΠΈ Π»ΡΡΡΠ° Π² ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠ°Ρ ΡΠΏΠΈΠ½Π΄Π΅Π»Ρ. Π§Π°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ·Π»ΠΎΠ², Π° Π½Π΅ Π² Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π»ΠΈ Π½Π°ΡΡΡΠ°ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠΊ Π±Π΅Π· Π»Π°Π·Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠ°?
ΠΠ°, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠΊΠ°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΈ. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ Π»Π°Π·Π΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠ»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π½Π° Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡΡ .
ΠΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π½ΡΠΆΠ½Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ?
ΠΠ°ΠΌ ΠΏΠΎΠ½Π°Π΄ΠΎΠ±ΡΡΡΡ: ΠΈΠ½Π²Π°ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ, Π½Π°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠΊΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ² Ρ ΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠΎΠΉΠΊΠ°ΠΌΠΈ, ΡΡΠ°Π»ΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡ, Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΎΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΌΠ½Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ.